春秋战国至秦汉时期先秦时期，今云浮市境为百越地。秦时大部分地区隶属桂林郡地，部分属南海郡地。两汉两晋时期汉初，市境属南越王国。西汉元鼎六年（公元前111年），设临允县（县治在今新兴县境内），为今市境内最早建立的县级建制。西晋太康元年（公元280年），设都罗县（今郁南县境内）。东晋永和五年（公元349年），设晋化县（今郁南县境内）。永和七年（公元351年）设新宁郡以及新兴、南兴、单牒3县（均在今新兴县境内）。东晋末年（公元416至420年），设龙乡、夫阮县（今罗定市境内）。南北朝时期市境曾先后设立州、郡、县